基于STM32的踝关节控制系统

摘要

针对目前人体行走步态难以划分的问题,笔者提出并设计一种基于STM32的测控系统,并将系统整体分为三级控制器,分别负责测量、执行命令和生成模型。电机控制参数使用SVM算法对足底压力分类,再使用状态机实现对踝关节的实时控制。该系统以STM32F407为核心,通过FSR测定足底压力,并通过ESP8266模块发送至上位机,再通过上位机的应用程序,实现相应步态的电机控制。