科技文摘

摘要

20200601一种新型混合驱动花卉移栽装置研发与试验//DOI:10.25165/j.ijabe.20201302.5187为了使得花卉盘栽机械结构轻简、控制方便、实现取栽一体化,该文对以五杆机构为载体的混合驱动并联机构进行研究。根据花卉移栽作业的农艺要求,设计出盆栽作业中有利于实现取苗和植苗的"尖嘴形"工作轨迹,通过移栽轨迹建立机构参数求解的数学模型,并将五杆机构拆解为两个杆组,基于遗传算法和基于Pareto排序的NSGAII优化算法分两个步骤进行优化,最终优化出机构参数,与同类设计相比,机构移栽轨迹高、机构尺寸小、结构紧凑、实时可控电机角加速度波动小、换向次数少、运动精度高。