杭白菊采摘机器人识别与定位系统研究

摘要

对杭白菊的快速识别和立体定位系统进行研究。该系统主要有三部分组成。第一部分,为了满足杭白菊的采摘质量要求,设计了一种三自由度的杭白菊采摘机械结构。第二部分,根据HSV颜色空间的分割,提出了一种基于S分量的快速FCM(模糊C均值)算法,将目标对象从背景中提取出来。第三部分,采用双目立体视觉来获取三维坐标信息。根据杭白菊的形状特征,选用花蕊的中心点作为特征点来匹配左右图像。