粒子群优化模糊PID的四旋翼飞行器控制

摘要

为更好地解决四旋翼飞行器的控制精度问题,提出将粒子群算法与模糊PID相结合的方法应用于四旋翼飞行器控制。首先由粒子群优化算法得到量化因子与比例因子,然后通过模糊化与反模糊处理动态调节权重因子,最后通过在Matlab/Simulink平台中对系统进行飞行控制仿真以及抗扰性测试。仿真结果表明,传统PID控制超调量为6.88%,模糊PID控制超调量为4.16%,而粒子群模糊PID控制可以做到基本无超调且调节时间仅有0.954 s,粒子群模糊PID控制器收敛速度更快、精确度更高、适应性更强、稳定性更高,对实际的四旋翼飞行器控制设计工作具有参考价值。