基于卫星/INS的仿生机器鱼组合导航系统

摘要

针对仿生机器鱼水下定位困难、误差大的问题,该文提出一种基于卫星和惯导的组合导航方法.该方法改进传统的定位方法,利用惯导短时间精度高且不受环境影响的特点,在ATGM332信号弱的地方使用惯导系统获得导航信息,在ATGM332信号强的地方使用ATGM332和惯导系统同时定位,并将ATGM332和惯性测量单元测量的导航信息输入卡尔曼滤波器,得到最优估计的导航信息,从而使得定位精度更高,且不受外界环境影响.最后,对提出的组合导航方法进行了仿真测试及水下实验,实验结果表明:采用卫星和惯导组合定位以及卡尔曼数据滤波算法可以有效提高仿生机器鱼的定位精度及抗干扰的能力.