专家系统控制在掰手腕机器人中的应用

摘要

掰手腕机器人既可以作为一种娱乐装置.也可以用来作为一种锻炼装置增强手腕、手臂的肌肉力量.考虑到系统的非线性和复杂性,提出专家系统来解决机械臂的运动控制问题.首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构,然后引入专家系统控制,最后讨论了在此基础上的实验和结果.实验结果证明该控制算法有效、可行.应用专家系统控制策略,使得该系统克服了干扰和不确定现象,并具有良好的适应性.