农药喷洒多旋翼无人机控制系统研究

摘要

针对我国当前农药喷洒方式效率低、污染环境等弊端,对一种小型多旋翼农药喷洒无人机的控制系统进行研究.硬件上采用ARM作为主控芯片,高精度角速度计、加速度计、电子罗盘及超声波测距模块作为姿态测量传感器,设计多种信号隔离等抗干扰电路进行连接.软件上对多个传感器数据进行融合,获取无人机实时姿态,使用PID控制算法,实现对姿态的识别和控制,并结合现代农药喷洒装置,设计对应的喷洒控制方式.实验表明,此系统对无人机姿态具有良好的控制效果,能快速精确地跟踪操作者给出的命令,可以满足在低空中定高喷洒农药的需求.