工业机器人运动控制系统的设计与实现

摘要

为实现工业机器人的末端能在轨迹空间中进行复杂的运动,对NURBS实时插补算法进行了研究,并设计和实现了工业机器人运动控制系统.该控制系统使用数字运动卡DMC为控制核心、以嵌入式ARM工控机为上位机,以跨平台的Qt作为图形用户界面软件开发环境,使用C++编程语言开发.在将NURBS插补算法融入到系统中之前,使用MAT-LAB工具对其仿真,最后在工控机上开发了基于Qt的工业机器人运动控制系统.实验证明,研究的NURBS插补算法具备实时性和可靠性,设计的控制系统能够对工业机器人进行精确的运动控制,其扩展性、通用性等优点使其在机器人控制领域有一定的应用价值.