无人车轨迹跟踪控制研究

摘要

针对智慧工厂环境下无人车轨迹跟踪控制精度低的问题,本文建立了一种四轮转向无人车的动力学和运动学模型,采用Lyapunov直接法设计了自适应全局渐进跟踪控制器,并对轨迹跟踪控制进行了仿真,根据仿真结果得出所设计控制器在转向工况下轨迹跟踪控制精度更高,验证了自适应全局渐进跟踪控制器的真实性和有效性。研究为实现无人驾驶智能化、精确化转向技术提供了理论和实验依据。