基于改进A^*算法的水面无人船全局路径规划

摘要

A^*(A-star)算法是无人船全局路径规划中常用的算法之一,但是其规划的路径是不平滑、局部最优解的问题困扰着研究人员。针对该问题提出一种基于A~*算法改进的路径规划算法。该算法在栅格化的二维环境模型上扩大节点搜索邻域至24和48邻域,在更大的优化空间内得到全局最优解,且路径更加平滑。仿真实验结果表明,该算法在路径最短的基础上能够提高拐点的平滑度和路径的安全性。