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全向移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

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摘要

为了提高全向移动机器人轨迹跟踪控制性能,构建了一种自适应滑模控制器.在考虑全向移动机器人的运动学模型的基础上,设计了一种含积分项的sigmoid滑模切换函数,构建由等效控制和切换控制的自适应滑模控制器.仿真实验结果表明,该控制方法与滑模控制相比,具有良好的轨迹跟踪性能,能有效提高控制精度.

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来源
《农业装备与车辆工程》 |2020年第12期|65-6984|共6页
作者
刘碧飞; 刘泓滨; 李华文;
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作者单位

650093 云南省昆明市昆明理工大学机电工程学院;

650093 云南省昆明市昆明理工大学机电工程学院;

650022 云南省昆明市云南红云红河烟草集团昆明卷烟厂;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
全向移动机器人; 自适应滑模控制; 轨迹跟踪; 运动学;

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