基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态参数估计

摘要

稳定性控制系统因其良好的主动安全性已经在汽车上广泛应用.横摆角速度和质心侧偏角是判断汽车运行情况的两个主要参考量.基于此,以非线性三自由度车辆模型为基础,提出了一种应用扩展Kalman滤波技术估计车辆状态参数的控制算法.并且提出了一种基于Prescan、CarSim、MATLAB(Simulink)平台的驾驶员在环仿真试验来验证算法的准确度.结果表明,扩展Kalman滤波算法结果的准确性能够满足稳定控制的要求.