面向协同任务的多UCAV分布式任务分配与协调技术

摘要

对多架无人作战飞机(Unmanned combat aerial vehicle,UCAV)分布式控制中的任务分配与任务协调问题开展研究.采用合同网实现任务执行过程中的任务分配.通过对合同网进行扩展,使UCAV能够在招标和竞标的同时处理任务间的时间约束.设计了一种新的部分全局规划协商机制,能够更有效地对执行相关任务的UCAV的任务计划进行协调.通过Petri网建模方法,将两种协商机制模型化为Petri网并分析了协商过程的正确性与协商结果的可行性.仿真实验验证了方法的有效性.