含死区和饱和的非线性系统PID控制器设计

摘要

基于死区饱和的描述函数模型以及线性系统PID控制器参数稳定域确定的方法,提出一种含有死区饱和的非线性系统PID控制器设计方法.针对非线性环节的不同正弦输入幅值,给出一种新的等效逆Nyquist曲线.可从不同的正弦输入幅值时PID参数稳定域的交集中选取PID控制器参数.该控制器可以有效地减轻非线性的影响.对于开环不稳定的对象,加入一个参考输入预过滤器.所建议的方法,可以使含死区饱和环节的闭环系统稳定.仿真实例表明,该方法有效.