Dynamics and parameter identification of a tractor semitrailer-driver closed-loop system using the simulated annealing optimization approach.

摘要

L'identification des paramètres et la dynamique du système camion lourd articulé/conducteur (camion semi-remorque) est l'objectif principal de ce mémoire. Un modèle de commande en boucle fermée est établi, comprenant les trois degrés de liberté (3 DDL) du modèle dynamique latéral du camion semi-remorque et le modèle de conducteur. Le modèle de conducteur contrôle l'angle de braquage en fonction des variables d'état et d'un temps de réaction prescrit. Les paramètres du conducteur à identifier sont les gains du vecteur d'état, qui sont définis comme vecteur optimal de commande. La méthode de Recuit Simulé (RS) est employée pour déterminer ce vecteur de commande. Les simulations ont été réalisées avec une perturbation initiale de positionnement latéral du camion semi-remorque. Les réponses du camion semiremorque illustrent ses caractéristiques dynamiques qui peuvent être employées pour améliorer la conduite du véhicule lourd. Enfin, un modèle de conducteur simplifié, dérivé du modèle complexe de conducteur, est employé pour déterminer la distance de visibilité sécuritaire. Les contributions de cette recherche consistent à proposer un nouveau système de contrôle en boucle fermée pour la dynamique des véhicules articulés et à identifier les paramètres d'un modèle de conducteur par une méthode d'optimisation sous le nom de Recuit Simulé.