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第1章 绪 论
1.1 引言
1.2 空间机构运动学和变胞机构研究的历史及现状
1.2.1空间一般7R串联机构的运动学反解
1.2.2空间一般-66 Stewart并联机构的运动学正解
1.2.3 广义并联机器人机构的研究
1.2.4 变胞机构的研究
1.3 本论文的研究内容
第2章 非线性方程组消元的基本理论
2.1 引言
2.2结式消元法
2.2.1 Sylvester结式消元法
2.2.2迪史逊(Dixon)结式消元法
2.3 GROEBNER基消元法
2.3.1 Gr(o)ebner基法中多项式变量及项的排序方法
2.3.2 Gr(o)ebner基法的计算法程
2.4 本章总结
第3章 空间7R机构位置反解的新算法
3.1 引言
3.2 四元数与对偶四元数
3.2.1 四元数
3.2.2 对偶四元数
3.3 运动学方程的建立、求解及实例分析
3.3.1 约束方程的推导
3.3.2 θ角的求解
3.3.3 数字实例
3.4本章总结
第4章 一般6-6STEWART并联机构的运动学正解
4.1 引言
4.2约束方程的建立
4.3 求解过程
4.3.1推导出只含S1,S2,和S3的6个约束方程
4.3.2运用Grobner革法求解
4.3.3 求解基它变理
4.4数字实例
4.4.1 实例1
4.4.2 实例2
4.5本章总结
第5章 广义并联机构的运动学正解及仿真
5.1 引言
5.2 具有三个角度约束的并联机构的运动学正解及仿真
5.2.1 3-CCC并联机构的由由度分析
5.2.2 约束方程的建立
5.2.3求解过程
5.2.4 数值算例
5.2.5 3-CCC并联机构的三维建模及运动仿真
5.2.6 小结
5.3 3-CCC并联机构的运动学分析二
5.3.1运动学方程的建立
5.3.2 求解过程
5.3.3 3-CCC并联机构的束度分析
5.3.4 3-CCC并联机构的加速度分析
5.3.5 数值算例
5.3.6 小结
5.4 具有二个角度约束的并联机构的运动学正解
5.4.1 自由度的分析
5.4.2运动学方程的建立
5.4.3.求解过程
5.4.4数字实例
5.4.5 小结
5.5 具有一个角度约束的并联机构的运动学正解
5.5.1 自由度分析
5.5.2运动学方程的建立
5.5.3运用Grobner基法求解
5.5.4数值算例
5.5.5 小结
5.6 新型6-CCS并联机构的运动学正解
5.6.1自由度分析
5.6.2 运运学方程的建立
5.6.3 方程求解
5.6.4 数值算例
5.6.5 小结
5.7本章总结
第6章 新型并联变胞机构的设计与分析
6.1 引言
6.2 螺旋理论及修正的并联机构自由度计算公式
6.3 新rT铰链的设计
6.4 新型并联变胞机构3(rT)PS
6.5新型并联变胞机构3(rT)P(rT)
6.5.1平动型并联机构3(rT)P(rT)
6.5.2 纯转动型并联机构3(rT)P(rT)
6.5.3 4自由度并联机构3(rT)P(rT)
6.6 新型并联变胞机构3(rT)C(rT)
6.6.1六自由度
6.6.2 五自由度
6.6.3 四自由度
6.6.4三自由度
6.6.5 二自由度
6.6.6 一自由度
6.6 7 另一个1自由度的情况
6.7含有中间支链的新型并联变胞机构
6.8本章总结
第7章总结和展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
致 谢
作者攻读博士学位期间发表的学术论文