智能包装印刷工厂AGV多信息融合自主导航技术研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 AGV的研究现状

1.2.2 即时定位与建图技术

1.2.3 路径规划技术

1.3 ROS机器人操作系统

1.4 论文结构安排及研究内容

2 自主导航AGV系统建模

2.1 AGV运动模型

2.2 基于ROS的AGV仿真模型

2.3 激光雷达模型

2.3.1 激光雷达工作原理

2.3.2 激光雷达及参数

2.4 IMU模型

2.4.1 IMU运动模型

2.4.2 IMU及参数

2.5 环境地图模型

2.5.1 栅格地图

2.5.2 拓扑地图

2.5.3 可视图法

2.6 本章小结

3 智能包装印刷工厂地图构建

3.1 物理仿真环境的搭建

3.2 即时定位与建图

3.3 二维激光雷达Gmapping算法

3.3.1 Gmapping算法原理

3.3.2 仿真环境下Gmapping实验及分析

3.3.3 实际环境下Gmapping实验及分析

3.4 二维激光雷达Cartographer算法

3.4.1 Cartographer算法原理

3.4.2 仿真环境下Cartographer实验及分析

3.4.3 实际环境下Cartographer实验及分析

3.5 多传感器信息融合

3.6 本章小结

4 智能包装印刷工厂AGV路径规划

4.1 全局路径规划A*算法

4.1.1 A*算法原理

4.1.2 A*算法实验分析

4.2 局部路径规划DWA算法

4.2.1 DWA算法原理

4.2.2 DWA实验分析

4.3 组合路径规划

4.4 本章小结

5 单AGV多任务分配以及多AGV自主导航

5.1 多任务分配TSP问题

5.2 解决TSP问题方法

5.2.1 蚁群算法解决TSP问题

5.2.2 蚁群算法解决 TSP 问题仿真实验

5.3 多AGV自主导航

5.3.1 “领航-跟随”法AGV编队

5.3.2 多AGV自主导航仿真

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间主要研究成果