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声明
第1章 绪论
1.1引言
1.2仿生四足机器人研究现状
1.2.1仿生的概念
1.2.2国外仿生四足机器人研究现状
1.2.3国内仿生四足机器人研究现状
1.3本文的主要研究内容
1.3.1课题来源
1.3.2主要研究内容
第2章仿生四足机器人运动学及动力学分析
2.1四足机器人运动学分析
2.1.1四足动物的运动构件分析
2.1.2摆动腿的运动学分析
2.1.3着地腿的运动学分析
2.2四足机器人动力学分析
2.2.1拉格朗日方程
2.2.2四足机器人单腿动力学方程
2.3 小结
第3章仿生四足机器人样机设计
3.1仿生四足机器人本体结构设计
3.1.1四足机器人腿机构设计
3.1.2四足机器人本体结构
3.2仿生四足机器人控制系统设计
3.2.1控制系统结构
3.2.2控制系统硬件构成
3.3仿真平台
3.4关节直流电机驱动控制
3.4.1控制原理
3.4.2 PID控制算法实现
3.5小结
第4章基于生物激励的四足机器人运动控制方法
4.1四足机器人的运动控制方法
4.1.1基于模型的方法
4.1.2基于行为的方法
4.1.3基于神经网络的方法
4.1.4基于生物激励的方法
4.2中枢模式振荡器
4.2.1 CPG的功能
4.2.2 CPG的优点
4.3具有本体感觉的CPG
4.3.1相互抑制的CPG
4.3.2具有本体感觉和动态连接机制的CPG
4.3.3具有本体感觉的CPG
4.4基于CPG的四足机器人的运动控制
4.4.1四足动物的步态简介
4.4.2四足机器人的运动控制
4.5基于CPG的反射控制
4.5.1姿态反射
4.5.2避障反射
4.6小结
第5章四足机器人的行为进化
5.1动物的行为进化
5.1.1动物的行为分类
5.1.2动物的行为学习
5.2强化学习
5.2.1 Q学习
5.2.2 Q学习的神经网络实现
5.3基于强化学习的四足机器人自主导航
5.3.1环境描述
5.3.2动作空间
5.3.3强化信号
5.3.4仿真实验
5.4基于遗传算法的四足机器人步行学习
5.4.1遗传算法
5.4.2四足机器人步行学习
5.5小结
第6章结论与展望
6.1工作总结
6.2本文的创新点
6.3未来工作展望
参考文献
致谢
攻读博士学位期间的主要研究工作及成果