主动悬架移动机械臂的动力学及其控制策略研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 带机械臂移动机器人的研究现状

1.2.1 国外研究状况

1.2.2 国内研究状况

1.3 带机械臂移动机器人的研究重点

1.4 本文的主要研究内容

第二章 移动机械臂的数学建模研究

2.1 引言

2.2 带主动悬架移动机械臂的模型结构分析

2.2.1 主动悬架移动机械臂的结构

2.2.2 主动悬架移动机械臂的运动学分析

2.3 主动悬架移动机械臂的动力学建模

2.3.1 动力学建模方法及其推导

2.3.2 移动机械臂的牛顿欧拉建模

2.4 本章小结

第三章 基于已知系统不确定性上界的鲁棒滑模控制策略

3.1 引言

3.2 机器人的模糊控制器的设计原理

3.2.1 模糊逻辑的模糊化以及模糊语言

3.2.2 模糊逻辑的输出去模糊化

3.2.3 高阶非线性系统的模糊逻辑应用

3.3 基于双曲正切的滑模-模糊控制策略的设计与研究

3.3.1 双曲正切滑模控制器的设计

3.3.2 控制器稳定性证明

3.3.3 基于模糊策略的上界收敛精度调整

3.4 本章小节

第四章 针对未知系统不确定性上界的抖动抑制鲁棒滑模控制

4.1 引言

4.2 机器人的滑模控制策略的设计原理

4.2.1 非线性系统的滑模面和状态空间

4.2.2 非线性系统的滑模控制器

4.2.3 滑模控制器的稳定性证明

4.3 基于抑制抖动的新型滑模-模糊控制策略的设计与研究

4.3.1 分段滑模增益导函数设计

4.3.2 滑动变量的抖动和停滞问题

4.3.3 基于模糊策略的增益导函数性能调整

4.3.4 控制器的稳定性分析

4.4 本章小结

第五章 移动机械臂机器人的仿真研究

5.1 引言

5.2 针对模型不确定项上界问题的仿真研究与分析

5.2.1 动力学方程的状态空间及其参数选择

5.2.2 控制器仿真及其分析

5.3 避免不确定项上界问题的仿真研究与分析

5.3.1 动力学方程的状态空间及其参数选择

5.3.2 常数增益下的滑模控制器的仿真

5.3.3 新型滑模-模糊控制器的仿真

5.3.4 滑模变量停滞与抖动的仿真分析

5.4 本章小结

第六章 总结

6.1 全文总结

6.2 未来展望

参考文献

攻读学位期间的主要研究成果

致谢