声明
摘要
插图
表格
第一章 绪论
1.1 背景介绍
1.2 问题描述
1.3 研究目标
1.4 研究方法以及意义
1.5 小结
第二章 文献综述
2.1 引言
2.2 手术针与生物体组织间的力学特性
2.2.1 力学建模
2.2.2 手术针变形建模
2.3 组织变形的计算机建模
2.3.1 可变形样条
2.3.2 弹簧质点模型
2.3.3 有限单元法
2.4 穿刺过程的运动规划
2.5 小结
第三章 建模
3.1 引言
3.2 相互作用力建模
3.3 基于力学性质的模型
3.4 实验
3.5 总结
第四章 静态路径规划
4.1 引言
4.2 问题陈述
4.3 最优路径规划
4.3.1 二维的路径规划(无障碍物)
4.3.2 三维的路径规划(有障碍物)
4.4 仿真分析
4.5 小节
第5章 动态路径规划
5.1 引言
5.2 软组织环境的形变建模
5.3 软组织环境下的动态路径规划
5.4 仿真和实验
5.5 小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 工作展望
参考文献
致谢
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果