声明
摘要
1绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．3课题的主要研究内容
1．4论文的总体结构
2顶锤图像采集装置设计及运动学分析
2．1六面顶压机顶锤缺陷的特征
2．1．1顶锤裂纹的成因分析
2．1．2顶锤裂纹的特征
2．2顶锤图像采集装置的设计及搭建
2．2．1顶锤图像采集装置的总体方案设计
2．2．2顶锤图像采集装置各模块的设计
2．2．3顶锤图像采集装置的搭建
2．3顶锤图像采集装置的运动学分析
2．3．1位姿描述
2．3．2坐标变换描述
2．4顶锤图像采集装置的D-H参数建模
2．4．1D-H表示法
2．4．2坐标系的建立
2．5顶锤图像采集装置的运动学方程建立
2．5．1装置的正运动学分析
2．5．2装置的逆运动学分析
2．6本章小结
3基于遗传算法的图像采集路径优化
3．1顶锤图像采集路径的规划
3．2路径问题的描述及模型的建立
3．3基于遗传算法的最优路径规划
3．3．1遗传算法的要素构成
3．3．2仿真验证
3．4本章小结
4基于遗传模拟退火算法的装置轨迹规划研究
4．1轨迹规划方法
4．1．1三次多项式插值轨迹规划
4．1．2高阶多项式插值轨迹规划
4．1．3分段多项式插值曲线的轨迹构造
4．2装置轨迹规划的仿真
4．2．1装置模型的建立
4．2．2装置轨迹规划的仿真分析
4．3基于遗传模拟退火算法的装置最优时间轨迹规划
4．3．1模拟退火算法
4．3．2遗传模拟退火算法
4．3．3时间最优模型
4．3．4基于SAGA的时间最优装置轨迹规划
4．4本草小结
5顶锤缺陷图像识别技术研究
5．1图像预处理
5．2顶锤缺陷提取
5．2．1图像分割
5．2．2顶锤图像的边缘检测
5．2．3形态学处理
5．2．4连通域分析
5．2．5裂纹的特征提取
5．3本章小结
6顶锤缺陷检测软件系统设计
6．1软件开发平台选用
6．2顶锤缺陷检测系统整体架构
6．3软件系统界面设计
6．4实验验证
6．5本章小结
7总结与展望
7．1总结
7．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文与研究成果
致谢
郑州大学;
