声明
摘要
1．1选题意义
1．2焊接过程视觉检测研究现状
1．2．1被动视觉传感方法
1．2．2主动视觉传感方法
1．3焊接过程小孔现象研究现状
1．3．1K-TIG小孔行为研究现状
1．3．2PAW小孔行为研究现状
1．3．3激光熔焊小孔行为研究现状
1．4．1传统控制方法研究现状
1．4．2模糊控制研究现状
1．4．3人工神经网络控制研究现状
1．5本文主要内容
第2章填丝TIG打底焊闭环控制系统及实验平台设计
2．1填丝TIG打底焊实验平台
2．2实验平台硬件组成
2．2．1TIG焊接部分
2．2．2视觉检测部分
2．2．3焊接过程运动控制部分
2．2．4焊机控制部分
2．3焊接实验软件操作平台
2．3．1图像采集功能
2．3．2图像处理功能
2．3．3运动平台控制部分
2．3．4焊机控制部分
2．4熔孔图像采集
2．5本章小结
第3章熔孔图像分析与熔孔图像特征值提取
3．1．1正面熔孔图像分析
3．1．2正面熔孔边缘提取算法
3．1．3熔孔内弧焰长度提取算法
3．2焊接过程背面熔孔轮廓提取算法
3．3熔孔图像特征值定义与计算
3．3．1正背面相机标定
3．3．1焊接熔孔特征值定义
3．4本章小结
第4章熔孔动态变化分析
4．1单面焊双面成形打底焊焊接工艺参数
4．1．1试验相关参数
4．1．2填丝TIG打底焊正交试验
4．2熔孔动态演化过程分析
4．3图像处理结果可靠性分析
4．4恒定焊接工艺参数对熔孔状态的影响
4．4．1焊接电流对熔孔状态的影响
4．4．2预留间隙对熔孔状态的影响
4．4．3送丝速度对熔孔状态的影响
4．5阶跃焊接工艺参数对熔孔状态的影响
4．5．1焊接速度阶跃下的熔孔行为
4．5．2焊接电流阶跃下的熔孔行为
4．5．3送丝速度阶跃下的熔孔行为
4．6本章小结
第5章基于视觉的TIG填丝打底焊自动控制方法
5．1模糊控制原理
5．2模糊控制系统设计
5．3模糊控制焊接试验
5．3．1单面焊双面成形控制对照试验
5．3．2单面焊双面成形控制试验
5．4模糊PID控制系统设计
5．5模糊PID控制焊接试验
5．6本章小结
6．1结论
6．2工作展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表学术论文和参加科研情况
山东大学;
