面向大型室内环境的安防机器人多传感器融合定位方法研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题背景与意义

1．2安防机器人国内外相关研究现状

1．2．2安防机器人国内研究现状

1．3定位方法研究现状

1．3．1无线电定位方法

1．3．2其他单—定位方法

1．3．3融合定位方法

1．4论文主要内容及结构

第2章安防机器人UWB定位系统研究

2．2 UWB定位仿真研究

2．2．1UWB测距与TOA定位仿真研究

2．2．2不同数量基站定位对比与加权量小二乘定位仿真研究

2．3UWB定位平台设计

2．3．1运动平台设计

2．3．2DWM1000测试模块设计

2．4UWB定位实验

2．4．1TWR误差校正

2．4．2 TOA定位实验

2．5本章小结

第3章安防机器人航位推算定位系统研究

3．1坐标系定义与转换

3．2航位推算定位仿真研究

3．2．1捷联惯导定位仿真研究

3．2．2轮式里程计定位仿真研究

3．3航位推算定位平台设计

3．3．1捷联惯导定位模块设计

3．3．2轮式里程计定位模块设计

3．4．1捷联惯导定位实验

3．4．2轮式里程计定位实验

3．5本章小结

第4章基于贝叶斯滤波的融合定位方法研究

4．1融合定位算法原理

4．1．2粒子滤波算法原理

4．2基于粒子滤波的融合定位方法研究

4．2．1捷联惯导与UWB融合定位仿真研究

4．2．2轮式里程计与UWB融合定位仿真研究

4．2．3捷联惯导、轮式里程计、UWB融合定位仿真研究

4．3改进粒子滤波重要性采样研究

4．3．2折线离散化重要性采样研究

4．4改进粒子滤波重采样算法研究

4．4．1多项式重采样算法研究

4．4．2残差重采样算法研究

4．4．3分层重采样算法研究

4．4．4低方差重采样算法研究

4．5本章小结

第5章安防机器人室内定位实验研究

5．1安防机器人定位实验平台设计

5．1．1定位实验平台硬件设计

5．1．2定位实验平台软件设计

5．2室内环境下安防机器人定位实验

5．2．2改进粒子滤波的融合定位实验

5．3本章小结

第6章总结与展望

6．1总结

6．2创新点

6．3展望

参考文献

硕士期间取得的科研成果及奖励

致谢