撞击随动型液压机械臂的设计及其被动柔顺性研究

目录

声明

摘要

1．1课题来源

1．2研究背景及意义

1．3国内外研究现状

1．3．1国内外人机物理接触安全性研究现状

1．3．2国内外柔顾关节研究现状

1．3．3国内外液压机器人关节研究现状

1．4本文研究内容及方法

第2章液压被动柔顺关节结构设计及其工作原理

2．1引言

2．2液压被动柔顺关节的结构设计

2．2．1液压被动柔顾关节整体设计

2．2．2液压被动柔顾关节零部件设计

2．3液压被动柔顾关节的工作原理

2．4关节的创新之处

2．5本章小结

第3章液压被动柔顺关节动力学分析及优化

3．1引言

3．2液压被动柔顺关节动力学模型

3．2．1液压被动柔顾关节阀芯阀口流量方程

3．2．2液压被动柔顺关节工作腔流量连续性方程

3．2．3液压被动柔顺关节负载力矩平衡方程

3．2．4液压被动柔顾关节控制原理模型方程

3．3液压被动柔顺关节的仿真模型

3．3．1建立关节数学仿真模型

3．3．2仿真模型参数设置

3．4液压被动柔顺关节动态特性分析

3．4．1液压被动柔顾关节的位置跟随响应

3．4．2液压被动柔顺关节的速度响应

3．5液压被动柔顾关节的柔顾性分析

3．5．1液压被动柔顾关节柔顾性评价指标

3．5．2液压被动柔顾关节位移偏差

3．5．3液压被动柔顾关节输出力矩

3．5．4液压被动柔顺关节的柔顾度

3．6本章小结

第4章撞击随动型液压机械臂的设计及其运动学分析

4．1引言

4．2撞击随动型液压机械臂机械结构设计

4．2．1机械臂的柔顺构型分析

4．2．2机械臂整体结构设计

4．2．3机械臂零部件设计

4．3撞击随动型液压机械臂伺服控制系统

4．4撞击随动型液压机械臂运动学分析

4．4．1机械臂坐标系建立

4．4．2正向运动学

4．4．3逆向运动学

4．5撞击随动型液压机械臂运动学仿真

4．5．1模型建立

4．5．2机械臂运动学仿真

4．6本章小结

第5章撞击随动型液压机械臂的被动柔顺性分析

5．1引言

5．2机械臂的动态特性分析

5．2．1机械臂的物理仿真模型

5．2．2机械臂的碰撞仿真模型

5．2．3机械臂的位置跟随响应

5．2．4机械臂的速度随动响应

5．3机械臂被动柔顺性

5．3．1被动柔顾性评判方法

5．3．2机械臂动量偏差观测器

5．3．3仿真与分析

5．4机械臂被动柔顺性的作用

5．5本章小结

6．1全文总结

6．2本文创新

6．3研究与展望

致谢

参考文献

附录