基于高斯过程模型预测控制的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2四旋翼无人机控制方法研究现状

1．3本文主要研究内容与结构安排

第2章相关理论基础

2．1引言

2．2高斯过程

2．3模型预测控制

2．4本章小结

第3章基于高斯过程学习的四旋翼无人机模型

3．1引言

3．2四旋翼无人机飞行原理

3．3高斯过程学习的四旋翼无人机模型

3．3．1名义动力学模型

3．3．2未建模动力学模型

3．4仿真结果分析

3．5本章小结

第4章四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法

4．2基于高斯过程的模型预测控制

4．3四旋翼无人机轨迹跟踪控制器设计

4．3．1位置控制器设计

4．3．2姿态控制器设计

4．4仿真结果与分析

4．5本章小结

第5章总结与展望

5．1本文总结

5．2后续研究展望

致谢

参考文献

附录