声明
字母注释表
第一章 绪 论
1.2国内外研究现状
1.2.1连床式穿刺手术机器人
1.2.2 连体式穿刺手术机器人
1.2.3落地式穿刺手术机器人
1.3本文主要研究内容
第二章半自动穿刺机器人设计及分析
2.2.3控制柜推车设计
2.2.4机器人系统外观设计
2.2.5控制系统搭建
2.3机器人分析
2.3.1运动学分析
2.3.2动力学分析
2.4实验验证
2.4.1定位误差校正实验
2.4.2穿刺精度实验
2.5本章小结
第三章全自动穿刺机器人设计及分析
3.2.1模板定位模块设计
3.2.2自动穿刺模块设计
3.2.3双臂升降模块设计
3.2.5整体结构方案
3.3运动学分析
3.4动力学分析
3.5有限元分析
3.5.1静力学分析
3.5.2模态分析
3.6本章小结
第四章双臂协同性分析
4.3协同工作空间优化
4.3.2双臂位置参数优化
4.4多针路径规划
4.4.2运动仿真
4.5自动穿刺实验
4.6本章小结
第五章总结与展望
5.2本文创新点
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
