基于水压驱动的低成本消化道内窥镜装置研发

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 引言

1.2 自然腔道手术机器人研究背景概述

1.2.1 选题背景及研究意义

1.2.2 人体自然腔道的生理特性

1.3 内窥镜机器人的研究现状

1.4 内窥镜装置的局限性

1.5 刚柔可控器械研究现状

1.6 本文研究内容与论文结构

第二章 基于编织管结构的内窥镜整体设计方案

2.1 引言

2.2 刚相变材料（SMP）的选择与特性分析

2.3 编织管内窥镜装置整体设计方案

2.3.1 SMP编织管的制作与分析

2.3.2 内窥镜装置驱动设计

2.3.3 内窥镜装置刚柔变换方式设计

2.4 内窥镜装置控制系统的设计

2.5 本章小结

第三章 基于软体结构的内窥镜整体设计方案

3.1 引言

3.2 软体机器人研究现状

3.3 软体材料的选择与特性分析

3.4 软体内窥镜装置样机设计

3.4.1 装置整体概念设计

3.4.2 软体部分的制作与分析

3.4.3 微型阀的设计与分析

3.4.4 刚柔变换方式的设计

3.5 内窥镜装置控制系统的设计

3.6 本章小结

第四章 内窥镜样机实验研究与分析

4.1 引言

4.2 基于编织管结构的样机实验研究与分析

4.2.1 编织管的挠度实验与分析

4.2.2 编织管刚柔转换时间的验证与分析

4.2.3 内窥镜装置喷水力的测量

4.2.4 内窥镜装置端部空间运动范围

4.2.5 内窥镜装置形状锁定实验

4.2.6 内窥镜装置形状保持的检测

4.2.7 内窥镜装置的模型实验

4.2.8 内窥镜装置体外动物实验

4.3 基于软体结构的样机实验研究与分析

4.3.1 软体部分弯曲特性分析

4.3.2 微型阀弹性膜预紧力测试

4.3.3 微型阀启闭测试

4.3.4 软体装置喷水力的测量

3.3.5 软体装置端部空间运动范围

4.3.6 软体内窥镜装置形状锁定实验

4.4 两种装置对比分析

4.5 本章小结

第五章 全文总结与展望

5.1 全文总结

5.1 后期展望

参考文献

发表论文和科研情况说明

致谢