伺服加载实验系统摩擦力矩加载与控制方法研究

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致谢

1 引言

1.1 研究背景与意义

1.2 伺服加载实验系统研究现状

1.3 伺服加载实验系统摩擦力矩加载研究现状

1.4 摩擦材料研究现状

1.5 摩擦模型研究现状

1.5.1摩擦特性研究

1.5.2摩擦模型研究

1.6 论文主要研究内容及章节安排

2 摩擦力矩加载方式研究

2.1 摩擦力矩加载方式分析

2.1.1 飞机的制动方式

2.1.2 火车及高速列车的制动方式

2.1.3 汽车的制动方式

2.1.4 其他摩擦加载方式

2.1.5 摩擦加载方式总结

2.2 摩擦力矩加载特性分析

2.2.1 材料对摩擦系数的影响

2.2.2 速度对摩擦系数的影响

2.2.3 压力对摩擦系数的影响

2.2.4 摩擦副配置形式对摩擦力矩的影响

2.2.5 其他因素

2.3 伺服加载实验系统摩擦力矩加载方式

2.3.1 基于力矩闭环摩擦加载方法

2.3.2 基于摩擦模型的压力闭环摩擦加载方法

2.4 本章小结

3 摩擦力矩加载数学建模

3.1 摩擦模型及参数辨识方法

3.1.1 Stribeck摩擦模型修正

3.2.2摩擦模型参数辨识方法对比研究

3.2 正压力加载环节数学模型

3.2.1 动力机构基本方程

3.2.2 正压力加载环节非线性数学模型

3.2.3 正压力加载环节线性数学模型

3.3 其他环节数学模型

（1）压强传感器

（2）力矩转化环节

3.4 摩擦加载系统控制模型

3.5 本章小结

4 摩擦力矩加载控制策略研究

4.1 PID控制策略

4.2 模糊 PID控制策略

4.2.1模糊PID控制

4.2.2模糊PID控制器设计

4.3 反演自适应控制策略

4.3.1 反演控制

4.3.2 反演自适应控制器设计

4.4 本章小结

5 仿真分析与实验系统组成

5.1 摩擦力矩加载控制策略仿真分析

5.1.1 正压力加载环节的仿真

5.1.2 摩擦力矩恒值加载系统仿真

5.2 伺服加载实验系统组成

5.2.1 实验系统机械部分

5.2.2 液压能源系统

5.2.3 测控系统

5.3 本章小结

6 结论与展望

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

独创性声明

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