声明
摘要
第1章绪论
1．1课题背景
1．2国内外研究现状
1．3本文研究内容与贡献
1．4本文组织结构
1．5本章小结
第2章技术背景
2．1．2系统架构
2．1．3特点
2．2机器人操作系统(ROS)
2．2．1起源
2．2．2系统架构
2．2．3信息传递
2．3故障检测和诊断方法
2．3．1数据驱动的方法
2．3．2基于模型的方法
2．3．3基于知识的方法
2．4空中下载技术
2．4．1系统组成
2．4．2场景应用
2．5本章小结
第3章SRSS系统总体架构设计
3．1SRSS系统需求
3．2SRSS系统架构设计
3．2．1执行管理模块设计
3．2．2日志跟踪模块设计
3．2．3监控模块设计
3．2．4诊断模块设计
3．2．5修复模块设计
3．2．6远程服务提供模块设计
3．3本章小结
第4章SRSS系统实现
4．1执行管理模块实现
4．1．1xml配置清单实现
4．1．2应用依赖关系实现
4．1．3机器人平台的启动和管理
4．1．4执行管愀的服务
4．2日志跟踪模块实现
4．2．1日志信息的格式
4．2．2日志信息收集
4．2．3日志信息的去向
4．2．4提供服务类型
4．3．1软件监控实现
4．3．2硬件监控
4．3．3监控数据的分析与整合
4．4诊断模块实现
4．4．1诊断事件管理
4．4．2诊断流程实现
4．5修复模块实现
4．5．1运行时修复
4．5．2OTA更新修复
4．6远程服务模块实现
4．6．1基于TCP／IP的远程服务请求和返回结果协议
4．6．2TCP／IP远程服务实现
4．7本章小结
第5章实验设计与分析
5．1实验核心硬件
5．2实验结果分析
5．2．1实验任务设计
5．2．2执行管理功能测试
5．2．3监控功能测试
5．2．4事件诊断测试
5．2．5修复功能测试
5．2．6远程服务功能测试
5．2．7性能测试
5．3本章小结
6．1工作总结
6．2工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间主要研究成果
致谢
浙江大学;
