声明
字母注释表
第一章 绪论
1.1 论文选题背景及意义
1.2 四足机器人发展历程
1.3 四足机器人结构
1.4 四足机器人步态
1.5 四足机器人的稳定性
1.6 论文主要内容
第二章 灵巧躯干四足机器人仿生特性
2.1 引言
2.2 四足动物的躯干运动形式
2.3 基于两杆机构的灵巧躯干四足机器人
2.4 基于六杆闭链机构的灵巧躯干四足机器人
2.5 本章小结
第三章 灵巧扭动躯干四足机器人运动学建模和工作空间分析
3.1 引言
3.2 Origaker I的结构及样机简介
3.3灵巧扭动躯干四足机器人运动学正解
3.4 灵巧扭动躯干四足机器人运动学逆解
3.5 灵巧扭动躯干对躯干工作空间的影响
3.6 灵巧扭动躯干对足端工作空间的影响
3.7 本章小结
第四章 灵巧扭动躯干四足机器人连续性静态步态规划
4.1 引言
4.2 步态动作序列
4.3 步长与躯干扭动角度的关系
4.4 步长最大值及其对应的躯干扭动角度
4.5 满足运动学裕度非负的躯干扭动角度范围
4.6 仿真与实验
4.7 本章小结
第五章 灵巧扭动躯干四足机器人对角小跑步态规划
5.1 引言
5.2 步态动作序列
5.3 步态参数计算
5.4 仿真与实验
5.5 本章小结
第六章 灵巧扭动躯干四足机器人静态稳定裕度分析
6.1 引言
6.2 四足机器人纵向稳定裕度
6.3 纵向稳定裕度与躯干扭动角度的关系
6.4 灵巧扭动躯干与刚性躯干四足机器人静态稳定裕度对比
6.5 仿真与实验
6.6 本章小结
第七章 灵巧扭动躯干四足机器人动态稳定裕度分析
7.1 引言
7.2 四足机器人常见的抗干扰方式
7.3 动态能量稳定裕度与躯干扭动角度的关系
7.4 灵巧扭动躯干与刚性躯干四足机器人动态能量稳定裕度对比
7.5 灵巧扭动躯干对干扰的抑制作用
7.6 仿真与实验
7.7 本章小结
第八章 总结与展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
