声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1 PLCopen标准应用现状
1．2．2IEC61131标准研究现状
1．2．3开放式运动控制器的发展与研究现状
1．3本文研究的主要内容
第二章开放式运动控制系统总体设计
2．1开放式运动控制系统硬件平台
2．1．1运动控制器
2．1．2伺服驱动器与伺服电机
2．2开放式运动控制系统软件架构
2．2．1系统开发软件
2．2．2系统运行内核
2．3本章小结
第三章运动控制功能块的关键技术研究
3．1功能块的设计与参数传递
3．2．1单轴状态机
3．2．2轴组状态机
3．3运动类功能块的打断机制
3．4运动控制过程中的加减速
3．4．1速度模式T型建模
3．4．2速度模式S型建模
3．4．3位置模式T型建模
3．4．4位置模式S型建模
3．5轴组运动拐点处路径规划
3．5．1直线与直线过渡
3．5．2圆弧与直线过渡
3．5．3模糊控制在拐点处的应用
3．6本章小结
第四章PLCopen标准的运动控制功能块的设计与实现
4．1管理类功能块
4．2单轴运动类功能块
4．2．1速度控制
4．2．2位置控制
4．3双轴运动类功能块
4．3．1电子齿轮运动
4．3．2电子凸轮运动
4．4轴组运动类功能块
4．4．1直线运动
4．4．2圆弧运动
4．4．3组合运动实验验证
4．4．4拐点优化实验验证
4．5本章小结
第五章免编程运动控制功能块的设计与实现
5．1．1免编程的提出背景
5．1．2免编程的控制原理
5．2免编程实验验证
5．3本章小结
第六章总结与展望
6．1本文总结
6．2下一步展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
