基于RGB-D的视觉SLAM算法研究与应用

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究背景与研究意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要工作与创新点

1.4 本文结构安排

第二章 相关理论基础

2.1 引言

2.2.1 成像原理

2.2.2 深度相机模型

2.2.3 参数标定

2.3 前端追踪

2.3.1 特征点提取

2.3.2 特征点匹配

2.3.3 运动估计

2.4 回环检测

2.5 位姿图优化

2.5.1 Gauss-Newton方法

2.5.2 Levenberg-Marquardt方法

2.6 地图构建

2.7 本章小结

第三章 基于 RGB-D的视觉里程计

3.1 引言

3.2 常用的视觉特征点法

3.3 基于 ORB特征点法的改进视觉里程计

3.3.1 基于 BF的粗匹配方法

3.3.2 结合 PROSAC的误匹配剔除方法

3.3.3 混合 GICP与 ICP的运动估计方法

3.4 实验结果与分析

3.4.1 匹配

3.4.2 运动估计

3.5 本章小结

第四章 基于 RGB-D的稠密地图构建

4.1 引言

4.2 改进关键帧选取方法

4.3 基于词袋模型的回环检测

4.3.1 词袋模型

4.3.2 视觉词袋模型

4.3.3 回环检测

4.3.4 相似度计算

4.4 地图构建

4.4.1 TSDF地图

4.4.2 八叉树地图

4.5 实验结果与分析

4.6 本章小结

第五章 移动机器人的 SLAM系统设计与实现

5.1 引言

5.2 平台搭建

5.2.1 ROS开发环境

5.2.2 ROS下摄像头的调用

5.3 SLAM系统实现

5.3.1 前端实现

5.3.2 后端实现

5.4 实验与评价

5.5 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 本文总结

6.2 未来展望

致 谢

参考文献