声明
缩略词表
第一章绪论
1.1 研究工作的背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 路径规划研究现状
1.2.2 控制研究现状
1.3 主要研究内容
第二章研究理论基础
2.1 全局路径规划
2.1.1 A*算法原理
2.1.2 构建地图
2.1.3 实验场地建模
2.1.4 平滑轨迹点
2.2 局部路径规划
2.2.1 Frenet坐标系
2.2.2 Lattice算法原理
2.3 控制算法
2.3.1 车辆运动学和动力学模型
2.3.2 PID控制算法
2.3.3 LQR控制算法
2.4 本章小结
第三章低速路径规划和控制算法设计
3.1 基于车道高精地图的A*算法
3.2 基于Frenet坐标系的lattice算法
3.2.1 Frenet坐标系的转化
3.2.2 横纵向轨迹采样
3.2.3 横纵向轨迹评价
3.2.4 横纵向轨迹合成
3.3 纵向 PID 控制
3.4 横向 LQR 控制
3.5 本章小结
第四章路径规划和控制的仿真
4.1 实验平台
1) 路径规划
2) 控制
4.2 路径规划仿真
4.2.1 全局路径规划仿真
4.2.2 局部路径规划仿真
4.3 控制仿真
4.3.1 纵向控制仿真
4.3.2 横向控制仿真
4.3.3 横纵向耦合仿真
4.4 仿真结果分析
4.5 本章小结
第五章全文总结与展望
5.1 全文总结
5.2 后续工作展望
致谢
参考文献
攻读专业硕士学位期间取得的成果
电子科技大学;
