基于无人机的人群深度学习分析

目录

声明

第 1 章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 研究现状和发展趋势

1.2.1 无人机的研究现状和发展趋势

1.2.2 人群流量统计的研究背景和发展趋势

1.3 本文的主要内容及创新点

1.4 本文的工作安排

第 2 章 无人机集群控制和轨迹分析平台的总体方案设计

2.1 方案设计

2.1.1 系统总体方案设计

2.1.2 系统下位机方案

2.1.3 系统上位机方案

2.2 无线传输协议的设计

2.3 本章小结

第 3 章 无人机集群路径规划策略研究

3.1 模拟环境

3.1.1 系统环境选择

3.1.2 模拟环境的软件设计

3.1.3 图形化界面功能

3.2.1 传统人工势场法

3.2.2 改进的人工势场法

3.3 基于速度协同的改进无人机避障方法

3.3.1 保留的势场

3.3.2 速度协同避障方程

3.4 本章小结

第 4 章 人数统计实现

4.1 训练及测试环境

4.2.1 数据采集

4.2.2 数据处理

4.3 模型训练

4.3.1 MCNN人数估计

4.3.2C^3 Framework人数估计

4.4 模型的测试

4.5 本章小结

第 5 章 系统的测试和验证

5.1 系统软硬件测试环境

5.2 无人机集群控制算法的性能测试环境及公式转化

5.2.1 模拟场景及参数设定

5.2.2 人工势场方程的转化

5.3 无人机集群控制算法的仿真结果分析

5.3.1 人工势场避障

5.3.2 速度协同避障

5.3.3 人工势场及速度协同避障速度分析

5.3.4 不同障碍物对避障的影响

5.4 人数统计框架训练及测试

5.4.1 模型训练

5.4.2 人数统计测试

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

附录一

作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目

附录二

C^3 Framework训练测试所需环境