高压铜触头触指毛刺去除工艺及实验研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 毛刺去除技术研究现状

1.3 机器人去毛刺研究现状

1.4 论文主要研究内容及章节安排

2 机器人运动学分析

2.1 机器人D-H模型建模方法

2.2 机器人运动学方程

2.2.1 机器人连杆坐标系的建立

2.2.2 机器人相邻连杆的坐标变换

2.2.3 机器人运动学正解

2.2.4 机器人运动学逆解

2.3 机器人运动仿真及验证

2.4 本章小结

3 触指毛刺去除工艺分析

3.1 触指及其毛刺

3.1.1 触指结构及其毛刺

3.1.2 毛刺去除要求及去除效果评价

3.2 毛刺去除工艺试验及工艺确定

3.2.1 毛刺去除工艺试验结果及分析

3.2.2 毛刺去除工艺确定

3.3 高速锉铣倒角去毛刺工艺分析

3.3.1 高速锉铣倒角宽度

3.3.2 高速锉铣倒角角度

3.4 去毛刺走刀轨迹规划及仿真

3.4.1 触指的定位及夹持

3.4.2 去毛刺走刀轨迹规划

3.4.3 走刀轨迹仿真

3.5 本章小结

4 机器人去除毛刺实验

4.1 实验设备

4.2 工艺参数实验范围选定

4.2.1 转子压强的选择

4.2.2 侧吃刀量的确定

4.2.3 进给速度的取值

4.3 实验结果及分析

4.3.1 正、逆向轨迹对毛刺去除的影响

4.3.2 转子压强对毛刺去除的影响

4.3.3 侧吃刀量对毛刺去除的影响

4.3.4 进给速度对毛刺去除的影响

4.3.5 毛刺去除效果分析

4.4 本章小结

5 毛刺去除工艺优化

5.1 CCD实验设计及实验结果

5.2 数据处理及分析

5.2.1 响应曲面分析法建模

5.2.2 RSM模型方差分析

5.2.3 RSM模型诊断

5.2.4 表面粗糙度响应面分析

5.2.5 表面粗糙度回归模型

5.3 工艺参数优化

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间科研成果及获奖

论文

专利

获奖