声明
1 绪论
1.1 课题意义及背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 卫星导航的发展现状
1.2.2 惯性导航的发展现状
1.2.3 SINS/GPS组合导航技术的发展现状
1.3 研究目的及意义
1.4 课题来源及研究内容
1.4.1 课题来源
1.4.2 研究内容
1.4.3 论文组织架构
2 SINS/GPS组合导航的原理及数学模型
2.1 组合导航系统使用的坐标系及相关转换关系
2.1.1 组合导航系统常用的坐标系
2.1.2 各个坐标系的转换关系
2.2 卫星导航系统
2.2.1 GPS的组成概况
2.2.2 GPS定位系统的定位原理
2.2.3 GPS系统误差分析
2.3 捷联惯性导航系统
2.3.1基本原理
2.3.2 捷联惯导系统基本方程
2.3.3 捷联惯导系统初始对准
2.4 SINS/GPS组合导航系统组合模式
2.4.1 松组合方式
2.4.2 紧组合方式
2.4.3 深组合方式
2.5 小结
3 SINS/GPS组合导航滤波器设计
3.1 卡尔曼滤波原理
3.2 SINS/GPS组合导系统状态量和量测量的选取
3.3 SINS/GPS组合导系统校正方式的选取
3.4 捷联惯导系统误差分析
3.5 SINS/GPS组合导航系统的状态方程
3.6 SINS/GPS组合导航系统的量测方程
3.7 小结
4 基于ARM的SINS/GPS组合导航系统总体方案设计及硬件实现
4.1 基于ARM的SINS/GPS组合导航系统总体方案
4.2 基于ARM的SINS/GPS组合导航系统硬件总体设计
4.3 器件介绍及硬件系统搭建
4.3.1 GPS接收机
4.3.2 惯性传感器功能模块
4.3.3 ARM处理器模块
4.3.4 电源模块
4.3.5 硬件系统实物图
4.4 小结
5 基于ARM的SINS/GPS组合导航系统软件设计与试验结果分析
5.1 基于ARM的SINS/GPS组合导航系统软件总体设计
5.2 嵌入式Linux系统
5.2.1 交叉编译原理
5.2.2 BootLoader
5.2.3 Linux内核裁剪与编译
5.3 SINS/GPS组合导航用户软件设计
5.3.1 SINS解算子程序的设计
5.3.2 卡尔曼滤波KF子程序的设计
5.3.3 基于Qt5.7的串口数据采集程序实现
5.4 SINS/GPS组合导航系统性能试验与结果分析
5.5 小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果
致谢
中北大学;
