基于扩展卡尔曼滤波的移动机器人动态目标捕获

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第一章 绪论

1.1课题的背景和意义

1.2国内外研究现状

1.2.1机器人的发展现状

1.2.2移动机器人定位的传感器

1.2.3移动机器人定位研究现状

1.2.4路径规划算法的使用

1.3论文的研究内容与结构安排

第二章 移动机器人的定位算法

2.1定位方法与机器人运动模型

2.2卡尔曼滤波

2.3扩展卡尔曼滤波

第三章 移动机器人的定位研究

3.1扩展卡尔曼滤波的定位研究

3.2均值逼近的定位实验

3.3实验结果对比

第四章 移动机器人动态目标的捕获

4.1路径规划方法

4.1.1当前最短路径方法

4.1.2运动后最短路径方法

4.2 EKF和MA单个运动目标捕获

4.2.1 EKF单个运动目标捕获

4.2.2 MA单个运动目标捕获

4.3 EKF单个运动目标捕获不同噪音影响

4.4 EKF 多个运动目标捕获

4.4.1当前最短路径三个运动目标捕获

4.4.2运动后最短路径三个运动目标捕获

第五章 总结与展望

5.1总结

5.2展望

参考文献

在读期间公开发表的成果

致谢