声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2柔性机械臂的国内外研究现状
1．3光纤布拉格光栅传感技术国内外研究现状
1．4光纤布拉格光栅应变传递机理的国内外研究现状
1．5本文主要研究内容与结构安排
1．5．1本文主要研究内容
1．5．2本文结构安排
第2章光纤布拉格光栅应变传递机理研究
2．1光纤光栅传感的基本原理
2．2光纤布拉格光栅应变传递的结构模型和理论基础
2．3应变传递各影响因素分析
2．4小结
第3章FBG应变传递有限元仿真分析
3．1有限元仿真结构建模
3．1．1三维模型的建立
3．1．2网格划分
3．1．3边界条件
3．1．4载荷加载
3．2有限元分析对传递理论的对比验证
3．3结构参数对平均应变传递率影响的仿真分析与理论对比
3．3．1粘贴长度仿真分析及理论对比
3．3．2粘贴宽度仿真分析及理论对比
3．3．3粘贴剂剪切模量仿真分析及理论对比
3．4小结
第4章基于光纤光栅的圆锥形柔体形状重构传感网络设计
4．1柔性体运动学建模及形状重构
4．1．1分段常曲率理论模型
4．1．2单节模型建立
4．1．3圆锥柔体多段连接组合模型
4．1．4柔性体形状重构节点插值
4．2柔性体形变感知网络设计
4．2．1 扩大光纤光栅检测范围的方法
4．2．2螺旋式光纤光栅传感网络布局
4．3有限元仿真验证
4．4小结
第5章柔性体形状重构实验及误差分析
5．1实验平台搭建
5．1．1光纤光栅解调仪参数
5．1．2光纤光栅传感器选择与实验平台搭建
5．2形变实验与应变传递修正
5．3柔性体形状重构及误差分析
5．3．1实验结果分析
5．3．2误差分析
5．4小结
第6章总结与展望
参考文献
致谢
山东大学;
