基于自适应迭代学习的误差轨迹跟踪控制研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题背景与研究意义

1．2迭代学习控制概述

1．3自适应迭代学习控制概述

1．4论文主要研究内容

第2章自适应迭代学习及其基础理论

2．1迭代学习控制基础理论

2．1．1迭代学习控制原理

2．1．2迭代学习控制表述

2．2自适应迭代学习控制

2．2．1自适应迭代学习控制原理

2．2．2自适应迭代学习控制设计理论

2．3数学知识准备

2．4本章小结

第3章指数变增益自适应迭代学习误差跟踪控制

3．1引言

3．2问题描述

3．3任务轨迹初始修正的指数变增益学习控制器设计

3．3．1控制器设计

3．3．2收敛性分析

3．4误差跟踪变轨迹学习控制器设计

3．4．1期望误差轨迹的构建

3．4．2控制器设计

3．4．3收敛性分析

3．5仿真验证

3．6本章小结

第4章初始段修正的自适应迭代学习误差跟踪控制

4．1引言

4．2问题描述

4．3初始段修正的自适应迭代学习控制器设计

4．3．1控制器设计

4．3．2收敛性分析

4．4初始段修正的误差跟踪自适应迭代学习控制器设计

4．4．1控制器设计

4．4．2收敛性分析

4．5仿真验证

4．6本章小结

第5章机械臂自适应迭代学习控制

5．1引言

5．2问题描述

5．3初始固定的AILC控制器设计

5．4带有初始段修正的AILC误差跟踪控制器设计

5．4．1控制器设计

5．4．2收敛性分析

5．5仿真验证

5．6本章小结

第6章总结与展望

6．1总结

6．2展望

参考文献

致谢