论文说明
声明
摘要
第1章绪论
1．1课题的研究背景和意义
1．2国内外工业机械臂研究现状
1．2．1国外工业机械臂的发展现状
1．2．2国内工业机械臂的发展现状
1．3消隙的原理及方法
1．3．1机械消隙原理及方法
1．3．2双电机消隙原理及方法
1．4论文的主要内容
2．1概述
2．2机械臂设计参数的确定
2．2．1机械臂设计要求
2．2．2结构尺寸和材料的确定
2．3机械臂结构设计
2．3．1腕关节及小臂结构设计
2．3．2肘关节结构及大臂结构设计
2．3．3肩关节结构设计
2．3．4腰关节结构设计
2．4机械臂驱动系统选型
2．4．1机械臂各关节电机所需扭矩和功率的计算
2．4．2直流微电机的选型与验算
2．5本章小结
3．1概述
3．2机械臂坐标系的建立及正运动学
3．2．1机器人坐标系的建立
3．2．2机器人末端位姿矩阵的建立
3．3机械臂雅可比矩阵
3．4机械臂逆运动学
3．5机器人工作空间
3．6机器人运动学仿真
3．7本章小结
4．1概述
4．2关键零部件的强度分析
4．2．1腕关节输出杆分析
4．2．2腕关节侧箱体分析
4．2．3小臂分析
4．2．4肘关节小分析
4．2．5大臂板分析
4．2．6腰关节支撑轴分析
4．3机械臂整体模态分析
4．3．1模态分析前处理
4．3．2整机模态仿真
4．3．3模态仿真结果分析
4．4本章小结
5．1概述
5．2 Matlab规划轨迹的ADAMS动力学仿真
5．2．1模型前处理及导入
5．2．2模型编辑
5．2．3由Matlab规划轨迹的动力学仿真
5．3关节峰值力矩求解
5．3．1关节峰值力矩搜索仿真
5．3．2仿真结果分析
5．4本章小结
6．1本文总结
6．2未来展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
