安卓智能终端GNSS观测值分析和GNSS/PDR融合算法研究

目录

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致谢

1 绪论

1.1 研究背景和意义

1.1.1 研究背景

1.1.2 研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 关于 Android 系统的 GNSS 原始观测值的研究现状

1.2.2 关于 PDR 算法的研究现状

1.3 研究内容和章节安排

2 基础理论

2.1 GNSS定位原理

2.2 行人航迹推算原理

2.3 卡尔曼滤波

2.3.1 经典卡尔曼滤波

2.3.2 扩展卡尔曼滤波

2.4 常用坐标系和坐标系转换

2.4.1 常用坐标系

2.4.2 常用坐标系之间的转换

2.4.3 站心坐标系和载体坐标系之间的转换

2.5 本章小结

3 Android 手机的 GNSS定位算法

3.1 引言

3.2 Android系统的 API

3.3 GNSS原始观测值的获取方法

3.3.1 时间基准

3.3.2 伪距、载波相位和多普勒值

3.3.3 占空比技术

3.4 GNSS数据处理

3.4.1 载波相位平滑伪距

3.4.2 多普勒平滑伪距

3.4.3 差分定位

3.4.4 精密单点定位

3.5 GNSS定位实验与结果分析

3.5.1 观测值质量分析

3.5.2 静态定位实验（实验一）

3.5.3 动态定位实验（实验二）

3.6 本章小结

4 Android 手机 PDR 算法的关键步骤

4.1 引言

4.2 数据采集

4.3 脚步探测

4.3.1步态周期和常用算法

4.3.2峰值探测法

4.4 步长估计

4.5 航向估计

4.5.1 基于陀螺仪的航向估计

4.5.2 基于加速度计和磁力计的航向估计

4.6 本章小结

5 GNSS和 PDR融合定位算法

5.1 引言

5.2 GNSS和 PDR融合定位算法

5.3 应用程序整体结构

5.4 定位实验与结果分析

5.5 本章小结

6 结论与展望

6.1 主要结论

6.2 研究展望

参考文献

作者简历

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