具有寻北功能的MEMS-IMU旋转调制系统研究

目录

声明

1 绪论

1.1 选题的背景和意义

1.2 旋转调制技术研究现状

1.3 陀螺寻北技术研究现状

1.4 论文的主要研究内容

2 MEMS-IMU 旋转调制导航方案设计

2.1 引言

2.2 MEMS惯性导航系统的姿态解算和导航算法

2.2.1 常用坐标系和姿态角的定义

2.2.2 基于四元数的姿态解算及导航算法

2.3 MEMS-IMU旋转调制系统的基本原理和误差方程

2.3.1 MEMS-IMU旋转调制系统速度误差方程

2.3.3 MEMS-IMU旋转调制系统姿态误差方程系统姿态误差方程：

2.3.4 MEMS-IMU旋转调制系统误差调制机理

2.4 旋转调制系统的旋转方案研究和设计

2.4.1 方案制定原则

2.4.2 方案制定考虑因素

2.5 旋转调制导航系统仿真验证

2.6 本章小结

3 MEMS-IMU 旋转调制寻北方案设计

3.1 引言

3.2 捷联式陀螺寻北基本原理

3.3 MEMS-IMU寻北方案设计

3.4 有效信号分析方法

3.5 旋转调制寻北系统模型建立与仿真验证

3.5.1 无噪声情况下的仿真

3.5.2 单频率噪声的情况下仿真

3.5.3 多频率噪声的情况下仿真

3.5.4 不同零偏及白噪声情况下仿真

3.6 本章小结

4 IMU 的误差标定

4.1 引言

4.2 IMU陀螺仪误差标定

4.3 IMU加速度计误差标定

4.4 IMU误差标定结果及分析

4.5 本章小结

5 MEMS-IMU 旋转调制系统样机的实现与实验验证

5.1 引言

5.2 MEMS-IMU旋转调制系统样机的实现

5.2.1 验证用样机系统的结构

5.2.2 旋转调制机构设计

5.2.3 系统信号发送及数据接收设计

5.3 实验验证及结果分析

5.3.1 系统寻北实验验证及结果分析

5.3.2 系统导航实验验证及结果分析

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 论文工作总结

6.2 论文工作展望

致谢

参考文献

附录