声明
第一章绪论
1.2改善气缸摩擦特性的研究现状
1.2.1改变密封方式
1.2.2利用振动减摩
1.3气动位置伺服系统的研究现状
1.3.1控制方式的研究现状
1.3.2控制策略的研究现状
1.4研究中存在的不足
1.6本章小结
第二章振动条件下的摩擦力影响因素分析
2.1.1静态摩擦模型
2.1.2动态摩擦模型
2.2基于库仑模型的振动减摩理论分析
2.2.1振动减摩理论模型的建立
2.2.2模型仿真验证
2.3基于Dahl模型的振动减摩理论分析
2.3.1振动减摩理论模型的建立
2.3.2模型仿真验证
2.4两种摩擦模型的仿真与实验对比
2.5本章小结
第三章振动减摩气缸仿真分析
3.2振动减摩气缸的组成
3.3振动减摩气缸有限元分析
3.3.1模态分析
3.3.2谐相应分析
3.3.3电压激励分析
3.4振动减摩气缸样机研制
3.4.1气缸样机的实物照片
3.4.2气缸样机的阻抗测试
3.5本章小结
第四章振动减摩气缸摩擦特性实验研究
4.1气缸摩擦力测试系统的组成与实现
4.2静摩擦力测试
4.3动摩擦力测试
4.4运动速度对摩擦力的影响
4.5本章小结
第五章振动减摩气缸轨迹跟踪控制研究
5.1.1气缸运动学模型和摩擦力模型
5.1.2气缸两腔压力模型
5.1.3比例控制阀模型
5.1.4系统模型的仿真与验证
5.2PID控制
5.2.1 PID控制原理
5.2.2 PID参数的整定
5.2.3实验验证
5.3滑模控制
5.3.1滑模控制基本原理
5.3.2控制器设计
5.3.3实验验证
5.4本章小结
第六章总结与展望
6.2展望
参考文献
致谢
在校期间发表的学术论文
在校期间申请的发明专利
在校期间的获奖情况
江苏大学;
