行走运动仿生机器人结构设计与优化

目录

声明

第1章 绪论

1.1引言

1.2课题研究背景及意义

1.3 下肢康复训练设备的研究现状

1.3.1国外下肢康复训练设备的研究现状

1.3.2国内下肢康复训练设备的研究现状

1.4 本论文研究内容和研究目的

1.4.1 本论文研究内容

1.4.2 本论文研究目的

第2章 人体行走运动学分析

2.1 建立步态运动分析下的人体模型

2.1.1人体7肢段模型

2.1.2 行走过程中髋、足底运动轨迹的获取

2.2 下肢关节步态运动的运动学分析

2.3 本章小结

第3章 踏板结构训练下的人体动力学分析

3.1分析模型的建立及简化

3.2简化后人体4肢段模型下的动力学分析

3.3最终表达式及数据获取

3.3.1表达式

3.3.2数据获取

3.4 本章小结

第4章 步态行走运动仿生机器人结构设计

4.1 确定训练辅助策略，规划机械结构外形

4.2 机械结构整体设计

4.3 传动系统结构及其关键零部件设计

4.4 主要结构设计

4.5 本章小结

第5章 结构安全性分析及优化

5.1 安全性验证

5.1.1鞍座支撑机构的力学分析验证

5.1.2脚踏板机构的力学分析验证

5.2 结构轻量化设计

5.3 优化设计结果安全性验证

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 论文总结

6.2 研究展望

参考文献

作者简介及在学期间所取得的科研成果

致谢