声明
第1章 绪论
1.1 课题来源
1.2 研究背景及意义
1.3 室外定位技术分类
1.3.1 基于航迹推算的室外定位技术
1.3.2 基于卫星定位的室外定位技术
1.3.3 基于环境感知的室外定位技术
1.4 组合定位系统研究现状
1.4.1 基于滤波器实现组合定位
1.4.2 基于图优化实现组合定位
1.4.3 基于层次结构实现组合定位
1.5 研究思路与章节安排
第 2章 系统组成与方案设计
2.1 系统总体方案设计
2.2 系统硬件平台构成
2.2.1 车体平台介绍
2.2.2 传感器介绍
2.2.3 电气连接与接口
2.3 多传感器时空同步方案
2.3.1 传感器时间同步
2.3.2 传感器空间同步
2.4 系统软件工具
2.5 本章小结
第 3章 前端里程计模型及验证
3.1 模型框架及传感器位安装要求
3.1.1 模型框架
3.1.2 传感器安装要求
3.2 基于 IMU 运动学预测模型
3.2.1 车体运动学差分方程
3.2.2 车体运动状态预测方程
3.3 基于 GPS 运动学观测模型
3.3.1 位置观测模型
3.3.2 偏航角观测模型
3.3.3 速度观测模型
3.4 状态更新
3.5 模型验证
3.5.1 理论仿真验证
3.5.2 数据集验证
3.6 本章小结
第 4章 后端优化模型
4.1 方案设计
4.2 点云误差补偿
4.2.1 点云误差来源
4.2.2 点云误差补偿模型
4.3 点云存储方案设计
4.3.1 局部地图构建和更新
4.3.2 全局地图构建和更新
4.4 特征点云匹配模型
4.4.1 特征点提取
4.4.2 构建约束方程
4.4.3 模型求解
4.5 本章小结
第 5章 系统软件设计及实验分析
5.1 系统软件设计
5.1.1 软件架构设计
5.1.2 系统功能
5.2 系统仿真分析
5.2.1 V-Rep 仿真环境构建
5.2.2 仿真结果及分析
5.3 定位系统实验分析
5.3.1 实车现场测试效果
5.3.2 精度实验及结果分析
5.3.3 稳定性实验及结果分析
5.4 本章小结
第 6 章 总结和展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致 谢
吉林大学;
