惯性平台连续翻滚自标定技术研究

目录

第1章 绪论

1.1 课题的研究背景与意义

1.2 惯导平台自标定的研究现状

1.2.1 惯导平台发展概述

1.2.2 “三自”技术综述

1.3 粒子群优化算法研究现状

1.4 课题主要内容

第2章 惯导平台自标定的状态空间模型

2.1 引言

2.2 运动参数基准的建立

2.2.1 定义坐标系

2.2.2 定义误差参数

2.2.3 推导各坐标系的转换关系

2.3 建立状态空间模型

2.3.1 状态方程

2.3.2 观测方程

2.4 本章小结

第3章 基于可观测性分析的旋转路径设计

3.1 引言

3.2 可观测性分析的理论和方法

3.2.1 PWCS理论

3.2.2耦合量判断

3.3 奇异值分解可观测度分析

3.3.1 奇异值分解理论简述

3.3.2 基于奇异值分解的系统可观测度分析

3.4 设计连续翻滚路径

3.5 本章小结

第4章 基于粒子群优化算法的路径设计

4.1 引言

4.2 粒子群优化理论

4.2.1 粒子群算法的数学描述

4.2.2 粒子群算法的工作流程

4.2.3 粒子群算法与其他算法比较

4.3 设计指标函数

4.4. 基于粒子群算法的旋转路径设计

4.4.1 约束问题

4.4.2 粒子群算法参数分析

4.5 本章小结

第5章 基于卡尔曼滤波的参数辨识

5.1 引言

5.2 建立滤波方程

5.3 参数辨识

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢