两类少自由度串并混联机构的自由度和运动学分析

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题的研究背景和意义

1.2 串并混联机构的应用现状

1.3 机构自由度研究现状

1.3.1 并联机构自由度的研究现状

1.3.2 混联机构自由度的研究现状

1.4 串并混联机构的运动学研究现状

1.5 论文的主要内容

第2章 少自由度串并混联机构自由度组成原理

2.1 引言

2.2 机构的运动螺旋系和约束螺旋系

2.3 螺旋系求交

2.3.1 线性代数法

2.3.2 格拉斯曼凯莱代数法

2.4 本章小结

第3章 3+2型少自由度串并混联机构自由度分析

3.1 引言

3.2 (2-RPS+2-UPR)+(2-RPU)少自由度串并混联机构自由度分析

3.2.1 模型的建立

3.2.2 约束分析

3.2.3 自由度性质分析

3.2.4 数值算例

3.3 (3-SPR)+(2-RPU)少自由度串并混联机构自由度分析

3.3.1 模型的建立

3.3.2 约束分析

3.3.3 自由度性质分析

3.3.4 数值算例

3.4 本章小结

第4章 2+2型少自由度串并混联机构自由度分析

4.1 引言

4.2 模型的建立

4.3 约束分析

4.4 自由度性质分析

(1) 末端约束为两个带节距的螺旋

(2) 末端约束为一个约束力和一个带节距的螺旋

(3) 末端约束为两个约束力和一个带节距的螺旋

4.5 数值算例

4.5.1 线性代数法

4.5.2 格拉斯曼凯莱代数法

4.6 本章小结

第5章 少自由度串并混联机构运动学分析

5.1 引言

5.2 (2-RPS+2-UPR)+(2-RPU)串并混联机构位置分析

5.2.1 2-RPS+2-UPR并联机构位置分析

5.2.2 2-RPU并联机构位置分析

5.2.3 (2-RPS+2-UPR)+(2-RPU)机构位置反解

5.2.4 (2-RPS+2-UPR)+(2-RPU)机构位置正解

5.3.1 2-RPS+2-UPR并联机构速度分析

5.3.2 2-RPU并联机构速度分析

5.3.3 (2-RPS+2-UPR)+(2-RPU)机构的速度正解

5.4 数值算例

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢