声明
第1 章 绪 论
1.1 课题背景及意义
1.2 液压运输车协同作业国内外现状
1.2.1 液压运输车协同作业国外发展进程
1.2.2 液压运输车协同作业国内现状
1.3 双车协同转向关键技术
1.3.1 液压运输车拼车技术
1.3.2 液压传动与控制技术
1.3.3 协同转向同步控制技术
1.4 课题的主要研究内容
第2 章 5T 转运车转向系统设计及双车转向建模
2.1 5T转运车整体结构介绍
2.2 单车转向系统方案选择
2.2.1转向执行机构选择
2.2.2转向液压系统方案选择
2.3 5T转运车单车转向液压系统设计计算
2.3.1 液压转向系统设计
2.3.2液压转向系统计算选型
2.4 双车纵向协同作业转向模式建模
2.4.1半八字转向模式
2.4.2八字转向模式
2.4.3横行转向模式
2.4.4斜行转向模式
2.5 本章小结
第3 章 5T 转运车转向系统性能研究
3.1 负载敏感泵模型的建立
3.1.1负载敏感泵工作原理
3.1.2负载敏感泵数学模型的建立
3.2比例多路阀模型的建立
3.3液压转向系统模型的建立
3.4液压转向系统仿真研究
3.4.1负载敏感泵仿真模型
3.4.2比例多路阀仿真模型
3.4.3单车液压转向系统的PID控制
3.4.4单车液压转向系统仿真研究
3.5本章小结
第4 章 5T 转运车双车转向系统同步控制算法
4.1 双车纵向协同作业连接方式
4.2 双车同步转向影响因素分析
4.3双车转向同步控制策略选取
4.3.1等同控制
4.3.2主从控制
4.3.3交叉耦合控制
4.4 双车转向模糊PID控制器设计
4.4.1模糊PID控制器原理
4.4.2确定模糊语言变量
4.4.3确定隶属度函数
4.4.4制定模糊控制规则
4.4.5解模糊化
4.5本章小结
第5 章 5T 转运车双车转向联合仿真及试验
5.1. 仿真软件
5.2 联合仿真设置
5.2.1 联合仿真原理
5.2.2 联合仿真环境设置
5.3 双车纵向协同转向仿真
5.3.1 PID 算法下不同控制策略的仿真
5.3.2 模糊PID算法下同步转向仿真
5.4 双车纵向协同转向试验
5.4.1 试验目的
5.4.2 试验方案
5.4.3 试验结果
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
