声明
第1章 绪 论
1.1.1 课题提出的背景
1.1.2 课题研究的意义
1.1.3 课题研究的创新点
1.2 国内外研究现状
1.2.1 机器视觉的研究现状
1.2.2 工业机器人的研究现状
1.2.3 喷涂系统的研究现状
1.3 课题的可行性
1.4 本课题的主要研究内容
第2章 圆钢端面喷漆机器人喷涂系统总体设计
2.1 喷漆机器人喷涂系统的工艺参数
2.2 喷漆机器人喷涂系统的设计
2.3 各子系统功能分析
2.3.1 视觉识别子系统
2.3.2 供压子系统
2.3.3 供漆子系统
2.3.4 机器人喷漆子系统
2.3.5 上位机通讯控制子系统
2.4 视觉识别子系统
2.4.1 工作原理
2.4.2 硬件选型
2.4.3 方案设计
2.5 本章小结
第3章 圆钢端面图像处理和中心定位
3.1 图像预处理
3.1.1 图像二值化
3.1.2 图像目标区域获取
3.2 图像分割
3.2.1 基于阈值的分割方法
3.2.2 基于边缘的分割方法
3.2.3 基于区域的分割方法
3.3 图像识别
3.3.1 圆钢端面识别
3.3.2 圆钢端面中心点
3.4 相机标定
3.4.1 相机成像模型
3.4.2 相机标定方法
3.5 标定误差修正
3.5.1 方案设计
3.5.2 修正原理
3.5.3 修正方法
3.6 本章小结
第4章 圆钢端面喷漆机器人运动分析及喷涂系统
4.1 圆钢端面喷漆机器人
4.2.1 坐标系及D-H参数
4.2.2 机器人运动学方程
4.2.3 机器人运动学求解
4.3 自动喷涂系统工作原理
4.4 自动喷涂系统方案设计
4.5 自动喷涂系统构件组成及选型
4.6 本章小结
第5章 系统软件设计与实验
5.1 圆钢端面喷涂系统的软件开发
5.2 圆钢端面喷涂操作流程
5.3 圆钢端面喷涂实验
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间所发表的论文
致谢
河北科技大学;
