基于并联机构军用车辆座椅三维减振装置的设计及其主动控制

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第1章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 军用车辆座椅多维减振装置的研究现状

1.2.1 并联减振装置的研究现状

1.2.2 军用车辆座椅悬架的研究现状

1.2.3 座椅悬架控制方法

1.3 本文的研究内容与技术流程

第2章 车辆座椅三维减振装置基体的运动学分析

2.1 三维减振装置基体模型的建立及自由度分析

2.1.1 三维减振装置基体模型

2.1.2 三维减振装置基体自由度分析

2.2 三维减振装置基体机构空间位置分析

2.2.1 运动约束方程的建立

2.2.2 基体机构位置反解分析

2.2.3 基体机构位置正解分析

2.2.4 基体机构空间位置算例仿真

2.3.1 速度分析

2.3.2 加速度分析

2.4 三维减振装置基体工作空间分析

（1）驱动连杆杆长

（2）转动副转角

（3）连杆的干涉限制

2.5 本章小结

第3章 车辆座椅三维减振装置基体的动力学分析

3.1 基于Lagrange法建立三维减振装置基体动力学模型

3.1.1 Lagrange法

3.1.2 三维减振装置基体动力学模型的建立

3.1.3 移动副关节驱动平衡力

3.2 基于ADAMS 三维减振装置基体多体动力学仿真分析

3.2.1 建立虚拟样机模型

3.2.2 多体动力学仿真

3.3 本章小结

第4章 车辆座椅三维减振装置的振动特性分析

4.1 单维减振装置的振动分析

4.2 三维减振装置的振动分析

4.2.1 三维减振装置的模态分析

4.2.2 三维减振装置的响应模型

4.3 脉冲激励下的动平台响应分析

(1) 在Z 方向的受迫振动

(2) 在 Y方向的受迫振动

(3) 在 X方向的受迫振动

4.4 本章小结

第5章 车辆座椅三维减振装置的主动控制

5.1 线性二次型最优控制器的设计

5.1.1 减振装置控制模型的建立

5.1.2 线性二次型最优控制器的设计

5.2 基于GA对LQG 控制器的多目标优化

5.3 基于MPGA对LQG控制器的多目标优化

5.3.1 目标函数归一化

5.3.2 LQG控制器权重系数优化数学模型

5.3.3 LQG控制器权重系数的多目标优化

5.4 基于线性二次型最优控制下的数值仿真

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 不足与展望

致 谢

参考文献

附录A 3-PCR 并联机构逆解求解程序

附录B 3-PCR 并联机构动平台运动空间求解程序

攻读硕士期间发表的学术论文与科研情况